Zakopane leży w środkowej części Rowu Podtatrzańskiego, którą stanowi Obniżenie Zakopiańskie, ograniczone od południa Tatrami, a od północy pasmem Gubałówki. Pierwsi osadnicy dotarli tu być może na przełomie XV i XVI wieku, jednak osadnictwo stałe datować należy raczej na przełom wieku XVI i XVII, na czasy panowania króla Stefana Batorego.

Z początku była to osada pasterska powstała podczas coraz mniej licznych wędrówek wołoskich, co potwierdzają pierwsze udokumentowane wzmianki historyczne pochodzące z początku XVII wieku (1605, 1616, 1624, 1630). Wiadomo też, że zakopianie wypasali owce w Tatrach około połowy XVII wieku.

Jeszcze w połowie XVIII stulecia, gdy panował Stanisław August Poniatowski, Zakopane składało się z szeregu śródleśnych osad pastersko-rolniczych rozrzuconych po lasach pańskich. Poszczególne osady łączyła sieć dróg i ścieżek, których zaczątkiem były zapewne szlaki pasterskie. W tamtym czasie po północnej stronie Tatr nabierać zaczęło znaczenia także górnictwo i hutnictwo – początkowo kruszcowe, a później żelaza – jednak jego rozkwit i wpływ na rozwój Zakopanego, decydujący o późniejszym znaczeniu miasta, nastąpił już  podczas zaboru austriackiego. Podhale, po zaanektowaniu przez Austrię w roku 1770 starostwa nowotarskiego, czorsztyńskiego i sądeckiego, znalazło się w granicach Cesarstwa Austro-Węgierskiego, a po reorganizacji struktury administracyjnej państwa ‒ w obrębie Królestwa Galicji i Lodomerii.

Można zatem powiedzieć, że Zakopane powstało dzięki połączeniu dwóch ośrodków osadniczych powiązanych ze sobą gospodarczo – Nawsia, usytuowanego na początku ulicy Kościeliskiej i będącego najstarszą częścią wsi Zakopane, powstałego na fali późnego osadnictwa pasterskiego, oraz górniczo-hutniczej osady w dzisiejszych Kuźnicach. Miejsca te łączyła ścieżka – zaczątek późniejszej ulicy Krupówki – ciągnąca się od zbiegu ulic Kościeliskiej i Nowotarskiej aż do Hut Hamerskich „Zakopane”.

Od końca lat trzydziestych XIX wieku coraz większą rolę zaczęło odgrywać także lecznictwo klimatyczne, które początkowo polegało na wykorzystaniu zarówno walorów naturalnych górskiego klimatu, tradycyjnego zdrowego pożywienia pasterskiego („kuracje żentycowe [!]”), jak i odpadów produkcji hutniczej („kąpiele żużlowe”).

Wraz z napływem kuracjuszy i letników stopniowo rozwijała się też turystyka letnia, Zakopane więc stało się miejscowością letniskową i uzdrowiskową. Sprzyjało temu powstanie w 1847 roku parafii, którą ufundowali Klementyna i Edward Homolacsowie. Dzięki działalności pierwszego proboszcza, księdza Józefa Stolarczyka, nastąpiło stopniowe ucywilizowanie tej dzikiej dotąd okolicy. Coraz liczniej ściągali pod Giewont Polacy z trzech zaborów, szukający tu zdrowia, wypoczynku, romantycznych przygód, pragnący obcować z dziką tatrzańską przyrodą.

Znaczne przyspieszenie rozwoju miasta nastąpiło w pod koniec XIX wieku, a to dzięki inicjatywom Towarzystwa Tatrzańskiego, które zawiązało się w 1873 roku, a ukonstytuowało rok później. Zbiegło się to z popularyzacją walorów klimatycznych miejscowości przez doktora Tytusa Chałubińskiego, który poznał Tatry już wcześniej, na początku lat pięćdziesiątych XIX wieku, a regularnie zaczął przyjeżdżać do Zakopanego od 1873 roku, podobno za namową Heleny Modrzejewskiej, która spędzała tu letnie wakacje, a od 1870 roku mieszkała w chałupie Macieja Sieczki Przewodnika przy ulicy Kościeliskiej (ob. nr 52).

Za namową doktora Chałubińskiego Zakopane odwiedzali jego liczni pacjenci, a także inne zachęcone przez niego osoby, początkowo latem, a z czasem, od początku lat osiemdziesiątych XIX wieku, także w zimie. Wiele z nich osiadło pod Giewontem na stałe. Zbiegło się to w czasie upadkiem górnictwa i hutnictwa tatrzańskiego (1875).

Na przełomie lat siedemdziesiątych i osiemdziesiątych przybysze z Krakowa, Warszawy i innych miast zaczęli budować tu wille letniskowe, jak np. Walery Eljasz (1876), doktor Ignacy Baranowski (1879), Róża hrabina Krasińska (późniejsza hrabina Raczyńska, 1880–1881), Tytus Chałubiński (1881–1882), Helena Modrzejewska (1883–1884). W tym czasie zaczęły też powstawać Zakłady Wodolecznicze: doktora Ludwika Ganczarskiego w Kuźnicach (1875), doktora Wenantego Piaseckiego (1880–1881) na Klemensówce przy ulicy Chramcówki (obecnie ul. Jagiellońska) czy doktora Andrzeja Chramca w dolnej części ulicy Chramcówki (1886) ‒ wszystkie w  modnym w miejscowościach letniskowych i uzdrowiskach stylu szwajcarskim.

Rozwojowi Zakopanego jako miejscowości letniskowej i uzdrowiska sprzyjało też doprowadzenie w 1884 roku kolei z Krakowa do Chabówki. W 1886 roku, dzięki staraniom Chałubińskiego i działaczy Towarzystwa Tatrzańskiego, miasto uzyskało status stacji klimatycznej.

Kolejny impulsem do dynamicznego rozwoju stało się nabycie przez Władysława hrabiego Zamoyskiego, na licytacji w Nowych Sączu, dóbr zakopiańskich (1889), co upamiętnił Henryk Sienkiewicz (pod pseudonimem K. Dobrzyński) w artykule pt. Kto da więcej, opublikowanym 22 maja tegoż roku na łamach warszawskiego „Słowa”.

W tym samym roku  Zakopane odwiedził po raz pierwszy  Stanisław Witkiewicz i rozpoczął batalię o „styl góralski” w miejscowej architekturze. Kilka lat później (1892-1893) według jego projektu wybudowano pierwszy dom w stylu zakopiańskim, willę Koliba przy ulicy Kościeliskiej, należącą do Zygmunta Gnatowskiego. Styl zakopiański – pierwsza na ziemiach polskich praktycznie zrealizowana koncepcja stylu narodowego – sprawił, że w Zakopanem przestano budować w stylu „szwajcarskim”.

Rozwój uzdrowiska był w latach dziewięćdziesiątych XIX stulecia wspierany przez nowego właściciela dóbr zakopiańskich, dzięki któremu jesienią 1899 roku doprowadzone zostało połączenie kolejowe z Chabówki do Zakopanego, co przyczyniło się do dynamicznego rozwoju turystyki letniej i zimowej oraz narciarstwa.

Żywiołowa, bezplanowa urbanizacja Zakopanego, która miała miejsce w latach dziewięćdziesiątych XIX wieku, została częściowo opanowana dzięki temu, że w 1899 roku opracowano pierwszy projekt regulacji Zakopanego (Kazimierz Engel). W centrum wsi, przy ulicy Krupówki, zaczęto wznosić budynki murowane, które stały się zaczątkiem miejskiej tkanki (od 1900), rozrastającej się z biegiem lat także wzdłuż ulicy Marszałkowskiej (późniejszej ul. Kościuszki), w kierunku dworca kolejowego (od. 1904). Początkowo była to architektura eklektyczna, jak np. hotel Morskie Oko (ul. Krupówki 30), kamienica Zwolińskich (ul. Krupówki 37), kamienica Leistena (ul. Krupówki 28), z czasem jednak pojawiły się też budynki wczesnomodernistyczne – secesyjna kamienica Mangla (1907, ul. Krupówki 39) czy nowoczesny Bazar Polski (1911, ul. Krupówki 41). Zaczęto rozwijać też infrastrukturę – do wybuchu pierwszej wojny światowej Zakopane miało zaczątek sieci wodociągowej (1908) oraz elektrycznej (1914).

Zakopane, nazywane pod koniec XIX wieku letnią stolicą Polski, na początku XX stulecia, ponieważ odwiedzało je coraz więcej narciarzy i taterników, stało się też ośrodkiem sportów zimowych. Powstał Zakopiański Oddział Narciarzy (1907), zbudowano tor bobslejowy (1912), powołano do życia Tatrzańskie Ochotnicze Pogotowie Ratunkowe (1909), powstawały kluby wspinaczkowe.

Po odzyskaniu niepodległości w 1918 roku w Zakopanem budowano coraz więcej, co zmusiło władze gminy do opracowania kolejnego planu regulacyjnego (1924–1928, proj. Karol Stryjeński), który określił kierunki rozwoju przestrzennego miejscowości na około trzydzieści lat.

Dynamiczny rozwój Zakopanego w latach dwudziestych, zwłaszcza w sferze infrastruktury związanej z turystyką i sportami zimowymi (m.in. schronisko na Hali Gąsienicowej, 1920–1925, proj. Zygmunt Kalinowski, Karol Siciński; skocznia narciarska, 1923–1925, proj. inż. Sellstroem i Karol Stryjeński; rozbudowa dworca kolejowego, 1928) zaowocował przyznaniem miastu organizacji Mistrzostw Świata FIS w 1929 roku. Wtedy to Zakopane zyskało miano zimowej stolicy Polski.

W drugiej połowie lat dwudziestych i na początku trzydziestych XX wieku zaczęto wznosić w Zakopanem budynki o stosunkowo dużej kubaturze. W architekturze dominował wtedy historyzm lat dwudziestych, tzw. styl dworkowy, i klasycyzm akademicki, a w latach późniejszych funkcjonalizm. Wzniesiono wtedy m.in. Sanatorium Nauczycielskie na Ciągłówce (proj. Zygmunt Ostafin, 1924–1926), pensjonat Maraton przy ulicy Sienkiewicza (1927–1929, projekt Franciszek Kopkowicz), budynek Kasy Chorych przy dzisiejszej ulicy Gimnazjalnej (1929–1930, proj. Roman Weindlich), Sanatorium „Odrodzenie” na Gładkiem (proj. Wacław Krzyżanowski 1927–1932), Sanatorium Bratniej Pomocy na Ciągłówce (1928–1932, proj. Józef Gałęzowski), szkoła na Wilczniku (projekt typowy, 1930–1933) itp. Inwestycje te sprawiły, że w 1933 roku przyznano Zakopanemu prawa miejskie.

O wzroście rangi Zakopanego jako ośrodka sportów zimowych świadczy to, iż w 1939 roku znów gościło Mistrzostwa Świata FIS. Z tej okazji zrealizowano kilka ważnych inwestycji związanych ze sportami zimowymi: wybudowano m.in: kolejkę linową na Kasprowy Wierch (1935–1936, proj. Anna i Andrzej Kodelscy), nartostradę z Królowej Równi do Kuźnic oraz z Hali Goryczkowej do Kuźnic (proj. Józef Oppenheim, 1936), wyciąg saniowy w Kotle Gąsienicowym (1938, proj. firma Roll-Bern), kolejkę linowo-ziemną na Gubałówkę (1938, proj. Władysław Stokowski), restaurację na Gubałówce (1938, proj. Arseniusz Romanowicz, Władysław Stokowski, Jacek Szwemin) oraz luksusowy, jak na tamte czasy, hotel na Kalatówkach (1938, proj. Józef Jaworski). Obiekty te były przykładem architektury organicznej oraz wolnego funkcjonalizmu – nowego regionalizmu.

Podczas okupacji do Zakopanego przyjeżdżali na rekonwalescencję żołnierze niemieccy, opracowany został plan regulacyjny, zgodnie z którym w latach 1940–1942 przeprowadzono tzw. akcję porządkową (Ordnungsaktion), polegającą głównie na rozbiórce obiektów drewnianych będących w złym stanie technicznym. W tamtym czasie i w latach następnych przebudowany został Rynek, który przemianowano na Adolf Hitler Platz (dzisiejszy Plac Niepodległości), poprowadzono ulicę do dolnej stacji kolejki na Gubałówkę (po rozbiórce kamienicy Friesa i likwidacji części Starego Cmentarza), ukończono rozpoczęte jeszcze przed wybuchem wojny budynki – siedzibę Komunalnej Kasy Oszczędnościowej przy Krupówkach 19, kamienicę Erwina Fajkosza (Krupówki 53) oraz restaurację Jędrzeja Węgrzyniaka Jędruś przy Rynku. Wybudowano też kilka nowych obiektów, jak np. Zakłady Mięsne Imkego według projektu niemieckiego (dolna część Krupówek), Deutsches Heim, według projektu Juliusza Żórawskiego i Janusza Warunkiewicza (późniejszy Hotel Orbis–Giewont), piekarnię Dańca zaprojektowaną przez Jerzego Mokrzyńskiego oraz domek ogrodnika, dzieło Andrzeja Czarniaka. Były to pierwsze obiekty wzniesione w stylu nowozakopiańskim, który rozwinął się na przełomie lat czterdziestych i pięćdziesiątych XX wieku.

Po drugiej wojnie światowej utworzony został dla Zakopanego odrębny powiat miejski, wydzielony poza obręb powiatu nowotarskiego (1951). Nadal rozwijało się ono jako miejscowość uzdrowiskowa oraz ośrodek sportu i turystyki. W ramach oficjalnego nurtu architektury socrealistycznej podjęto z powodzeniem próbę nawiązania do budownictwa podhalańskiego ‒ zapoczątkowany jeszcze podczas okupacji styl nowozakopiański. W drugiej połowie lat czterdziestych i w latach pięćdziesiątych wzniesiono kilka obiektów turystycznych, m.in. schroniska na Hali Ornak (1947–1948, proj. Anna Górska), w Dolinie Pięciu Stawów Polskich (1949–1951, proj. Jana Chmielewskiego, Gerarda Ciołka, Andrzeja Czarniaka, Anny Górskiej oraz Jerzego Mokrzyńskiego), w Dolinie Chochołowskiej (1951–1953, proj. A. Górska), gospodę w Kuźnicach (1956, proj. A. Górska) oraz Dom Turysty w Zakopanem (1953–1959, proj. Tadeusz Brzoza i Zygmunt Kupiec). Przyznanie Zakopanemu po raz kolejny organizacji  Mistrzostwa Świata FIS (1962) podtrzymało jego rangę jako ośrodka sportów zimowych także w nowej rzeczywistości polityczno-gospodarczej.